具有柔性抓手的四旋翼飞行器设计与实现

摘要

为了实现四旋翼飞行器与外界环境的交互,设计了一种具有柔性抓手的四旋翼飞行器系统,该系统主要由四旋翼飞行器和柔性抓手组成.首先对四旋翼飞行器的原理进行了阐述,然后对其进行了建模和姿态解算,并且采用串级PID算法实现了四旋翼飞行器稳定飞行;其次,对柔性抓手的设计与制造过程进行了介绍,并且对柔性抓手进行了抓取测试;最后,在室外环境对系统进行了测试.测试结果表明,设计的四旋翼飞行器及柔性抓手性能稳定可靠,两者结合可以实现空中的抓取和投放.