基于介电弹性体的柔性抓手研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1研究背景及意义

1．2介电弹性体材料研究现状

1．2．1介电弹性体变形原理

1．2．2介电弹性体材料类型

1．2．3介电弹性体材料特性研究现状

1．3介电弹性体驱动器研究现状

1．3．1介电弹性体驱动器结构与应用

1．3．2介电弹性体驱动器建模方法

1．4本文主要研究内容

第2章介电弹性体力电耦合变形理论

2．1引言

2．2基于介电弹性体材料的平面驱动器热力学模型

2．3介电弹性体材料的超弹性模型

2．4介电弹性体材料的黏弹性模型

2．5介电弹性体材料的失效形式

2．6实验测试

2．6．1单轴拉伸测试

2．6．2介电常数测试

2．7本章小结

第3章介电弹性体驱动器静力学特性

3．1引言

3．2介电弹性体驱动器变形原理

3．3驱动器隆起曲面成形原因

3．4驱动器静力学模型

3．5各尺寸参数对驱动器静力学影响

3．5．1中空区形状对静力学性能的影响

3．5．2PET框架厚度对静力学特性的影响

3．5．3薄膜预拉伸率对静力学特性的影响

3．6本章小结

第4章介电弹性体驱动器制作与优化原则

4．1引言

4．2介电弹性体驱动器制作工艺

4．3介电弹性体驱动器评估参数的建立

4．4介电弹性体驱动器优化方法

4．4．1静平衡角度与驱动器结构参数的关系

4．4．2输出力矩与驱动器结构参数的关系

4．4．3面向静平衡角与输出力矩的优化方法

4．5本章小结

第5章柔性抓手设计制造及实验研究

5．1引言

5．2介电弹性体驱动器设计

5．2．1驱动器需求分析及设计

5．2．2驱动器的变形状态

5．3柔性抓手的设计与制作

5．4柔性抓手的抓取实验

5．5本章小结

结论与展望

主要结论

研究展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果

致谢