基于弦方法的平面并联操作手工作空间分析

摘要

采用一种工作空间边界求解的新方法--弦方法对平面并联操作手工作空间的综合问题进行了研究.首先给出了弦方法的基本原理和求解步骤.在平面并联操作手运动学分析的基础上,利用弦方法易于加入约束条件的特点,以机构的灵巧性指标为约束,采用约束跳步优化搜索算法得到具有良好运动学特性的工作空间边界.最后给出了几个具体的设计算例.