解耦的三平移力反馈机构运动学分析

摘要

提出了一种新型具有三个移动自由度解耦结构的并联机器人,该并联机器人运动平台和静平台之间由三个正交分布的分支相联系,且所有传动副均为转动副.这三个分支正交分布使得该机构的运动平台只有三个称动自由度,且输入、输出运动一一对应.这种机构最突出的优点是:运动副简单,三维移动解耦及运动学分析非常简单.文中讨论了它的自由度,选择了驱动副,给出了其位置、速度正反解.