3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析

摘要

本文探讨了具有三平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析。基于机构运动约束方程,得到机构位置逆解的解析表达式。通过对刚体平面运动和点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示，运动学解形式简单,便于实时控制。