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六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究

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摘要

采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制.所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性.

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来源
《机械设计与制造》 |2010年第2期|159-161|共3页
作者
江道根; 高国琴; 胡红玉;
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作者单位

江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013;

江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013;

江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013;

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正文语种 chi
中图分类机械设计、计算与制图;机器人;
关键词
并联机器人; RBF神经滑模控制; 线性化反馈; 自适应控制;

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