含冗余驱动的3-(2SPS)并联机构的轨迹规划与仿真

摘要

针对在三平动3-(2SPS)并联机构一条支链上附加冗余滑动,产生运动学反解多解性的问题,开展运动分析,研究运动控制的轨迹规划准则.以避开奇异位形为准则,实施轨迹规划并进行仿真.结果表明,附加冗余驱动可使机构工作空间成倍放大,且动平台能成功避开奇异位形.