基于改进PID控制的柔性执行机构跟踪误差仿真

摘要

针对柔性执行机构运动参数输出值与期望值存在较大误差的问题,对柔性执行机构驱动过程中产生的压力、电流、角速度和角位移等进行研究.分析柔性执行机构运动原理,推导柔性执行机构驱动的微分方程式.引用PID控制系统,提出遗传算法与粒子群算法相结合的优化方法.采用混合算法优化柔性执行机构的PID控制系统,给出改进PID控制系统柔性执行机构的流程图.利用MATLAB软件对优化后的控制系统进行仿真,并与PID控制系统输出结果进行对比和分析.结果表明:优化后的系统能够在线调节柔性执行机构的各项控制参数,提高柔性执行机构压力和角位移跟踪精度,系统自适应调节速度快、稳定性好.