基于粒子群优化算法的机器人最优轨迹规划

摘要

机器人轨迹规划是机器人研究中的一个重点方向,直接关系到机器人的工作效率.为了使机器人运动过程中角速度和角加速度连续,采用三次样条插值函数对运动轨迹进行规划.由于角速度过快和角加速度过大会导致机器人系统产生震动和冲击现象,因此利用粒子群优化算法对角速度以及角加速度约束下的机器人运动时间进行优化,使得机器人在平稳运行的同时保持运行时间最优.最后运用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,实验结果证明了该方法在机器人轨迹规划中的可行性.