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几种三自由度并联机构的位置正解方法

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摘要

以3-RPS和3-RRR两种典型三自由度并联机构为例,对开放式三自由度并联机构综合实验台拼接的三自由度并联机构的位置正解的方法进行了探讨,采用在平台上建立固定坐标系和运动坐标系,然后根据结构特点列写约束方程的方法,得出其位置正解的方程组.

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来源
《机床与液压》 |2006年第5期|71-73|共3页
作者
吴昌林; 陈航;
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作者单位

华中科技大学机械学院,武汉,430074;

华中科技大学机械学院,武汉,430074;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
三自由度; 并联机构; 位置正解;

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