基于等效并联结构的大部件姿态调整平台设计与轨迹规划

摘要

针对大型设备装配过程中侧壁板装配位姿调整,设计了等效并联结构调姿平台,并对其进行平台构型分析.在此基础上定义了调整对象空间姿态矢量矩阵,基于平台的运动学分析,采用五次多项式实现了调姿对象的光滑轨迹规划.并通过实际物理平台验证了平台设计与轨迹规划的可行性和有效性.