人机交互式五轴机械手设计与制造

摘要

仿照人的手臂设计小型五轴机械手,通过SolidWorks软件完成机械手的三维数字化设计,根据D-H方法建立机械手的姿态运动方程,从而建立数学模型.通过运动学反解得出机械手臂的位姿,完成零件加工,并制作实物,为正在研究的人机交互式的控制系统,时时追踪人手臂的动作,实现远程医疗服务提供理想的实验对象.