便携式缆索机器人的研制

摘要

缆索护套损伤是影响桥梁缆索服役寿命的重要原因之一,现有缆索外观检测方法不能满足快速检测的工程应用需求.研制了一种携带方便、安装快捷的缆索外观检测机器人,对机器人进行了爬升动力学分析,给出了电机和减速机详细的选型计算过程,并对机器人结构件进行了有限元分析.试验结果表明,便携式缆索机器人质量和攀爬速度达到了设计要求,可在垂直和倾斜缆索上平稳运行.