基于多目标优化算法的并联机构综合设计

摘要

针对并联机构尺寸综合设计参数多、关系复杂的问题,以少自由度并联机构为研究对象进行尺度综合.首先,基于雅可比矩阵的性能指标条件数、刚度、速度极值作为目标函数.其次,采用罚函数法处理约束条件,提出性能分类的方式来作为多目标优化的准则,最后利用遗传算法进行参数优化.分别构建了以条件数、刚度性能指标最优为目标的双目标优化模型和以条件数、刚度性能和速度极值指标最优为目标的三目标优化模型,对这2个方案基于提出的尺寸综合方法进行优化,得到符合设计要求和约束条件的尺寸参数.