双臂单腿跳跃机器人动力学模型的测试

摘要

准确的动力学模型是了解双臂单腿跳跃机器人的运动特性,是指导探索有效控制方法的前提,但因模型的复杂和方程推导过程的繁琐,很容易在分析和运算过程中出错,这就需要对模型进行测试.给出用拉格朗13方法建立的动力学模型,并通过Matlab编程得到机器人在.给定初态、无输入情形下的动态响应.基于用仿真结果反过来验证模型的思路,提出一种结合ADAMS测试模型的有效方法.以ADAMS下对应的仿真结果为参照,通过对比Matlab与ADAMS响应曲线的吻合程度来测试机器人的动力学模型.给出了两个测试实例.