基于ARM的机械手运动控制系统设计

摘要

从机械手的机械结构和工作原理出发,研制了三轴伺服机械手的运动控制系统,设计了基于STM32F103ZET6芯片的控制器和触摸屏控制界面,提出了位移与脉冲数转换、运行速度与脉冲频率转换及位置控制算法,编写了节点示教、轨迹规划、速度规划和位置控制程序.实验结果表明:所设计的机械手运动控制系统操作方便,实现了机械手运动的示教、轨迹规划、速度规划和位置控制功能.