时延多智能体系统的编队控制

摘要

为了揭示多智能体系统的群集行为特征,研究2阶时延多智能体系统的编队控制问题.假设多智能体系统的网络拓扑是有向图、且具有一个全局可达结点,在多智能体之间的信息传输存在通信时延、信息处理存在输入时延的情况下,研究移动多智能体系统的动态编队控制.通过分析多智能体系统的运动特性,建立具有不同通信时延和不同输入时延的多智能体系统的控制协议.采用频率域的Laplace变换,分析时延通信系统的频率特性.根据Greshgorin圆盘定理,研究闭环控制系统的特征方程.应用广义Nyquist判据,得到保证多智能体系统编队控制的收敛性条件.得到的收敛性条件是一个分散式条件,该条件只采用每个结点的局部信息,与其他结点无关.应用计算机仿真验证了结论的有效性.