时延约束下多智能体编队的集结控制

摘要

对时延影响下多智能体编队的集结进行了研究,提出了一种与模型相关的控制算法.同时,运用Lyapunov稳定性理论、代数图论和矩阵分析等工具,证明了控制器的稳定性.研究结果表明:多智能体编队可以在时延约束的无向通信图下,达到集结.最后,运用三自由度(Three Degree of Freedom,3-DOF)的无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehi-cles,UUV)进行数值仿真,验证了控制算法的有效性.