一种多智能体集群分组时变编队跟踪控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种多智能体集群分组时变编队跟踪控制方法及系统，方法包括：根据多智能体集群系统个体动态特性及通信关系，得出描述运动特性的状态空间形式的个体数学模型及描述通信关系的有向拓扑图；所述多智能体集群系统包括：领导者和跟随者；基于所述个体数学模型及通信关系，确定期望时变编队的向量，得到时变编队跟踪误差；对所述时变编队跟踪误差进行转换；基于转换后的时变编队跟踪误差确定带拓扑切换的分组时变编队跟踪的控制器；基于所述带拓扑切换的分组时变编队跟踪的控制器对系统实现分组编队跟踪控制。本发明中的上述方法及系统具有较好的自组织性与容错性，能够面对通信故障、通信能力不足的挑战应用情形。