多智能体系统时变编队及跟踪控制的研究

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摘要

第一章 绪论

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1智能集群系统编队控制研究现状

1．2．2多智能体系统编队跟踪控制研究现状

2．1协同控制体系结构

2．1．1集中式协同控制体系

2．2．2分布式协同控制体系

2．2基于图论的多智能体系统描述

2．3全向移动无人车车群实验平台

2．3．1系统综合描述

2．3．2实验平台的硬件构成

2．4本章小结

第三章多智能体系统时变编队控制

3．1引言

3．2多智能体系统时变编队运动问题描述

3．3编队控制器设计

3．4仿真分析

3．5车群系统时变编队运动实验验证

3．6本章小结

第四章多智能体系统时变编队跟踪控制

4．1引言

4．2集群系统时变编队跟踪问题描述

4．3时变编队跟踪算法及结论

4．4仿真分析

4．5编队跟踪运动实验

4．6本章小结

第五章领导者外部输入未知的时变编队跟踪控制

5．1引言

5．2补偿控制项的时变编队跟踪控制算法设计

5．2．1时变编队控制器设计

5．2．2数字化仿真分析

5．2．3实验结果

5．3本章小结

6．1引言

6．2多被跟随个体编队跟踪问题描述

6．3多被跟踪个体的控制跟踪算法及结论

6．4仿真分析

6．5本章小结

7．1结论

7．2展望

参考文献

致谢

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