基于时变拓扑和时变通信时延的无人机系统编队控制方法

摘要

本发明公开了一种基于时变拓扑和时变通信时延的无人机系统编队控制方法，先建立无人机通讯网络，获得无人机i和其所有邻居无人机在t时刻的位置和速度，计算出无人机i编队控制器输出u_i(t)；根据无人机的编队控制器输出u_i(t)，对无人机i的位置和速度进行更新，获取无人机i在t+1时刻的位置和速度；根据无人机i在t+1时刻的位置和速度，判断多无人机系统设定的编队是否形成，若是，则完成多无人机系统编队控制，否则重复上述所有步骤。本发明考虑了无人机处理内部数据需要花费时间而造成的内部时延，以及信息在无人机之间传输造成的通信时延，通过设计合适的控制协议，保证无人机系统在网络拓扑结构不稳定时，仍能形成稳定的编队。