微小型混合式水下机器人（ARV）的设计与实现

摘要

无人潜水器分为自治式潜水器（简称AUV）和遥控潜水器（简称ROV）两种,各自具有自身的局限性。新型混合式水下机器人ARV（Autonomous and Remotely Operated Vehicle）具有AUV、ROV两种工作模式,既弥补不足,又能发挥各自的优势。针对大面积远距离的搜索、探测,它可以像AUV进行自主的探索工作;近距离可以像ROV一样,通过操作人员进行控制。微小型ARV具有结构紧凑、机动性好、成本低等优点,可以实现更高效率的水下探测,在军事领域则可实现反潜、反深水鱼雷等战略任务。