对运动学矩阵理论的一个注记

摘要

建立运动学的矩阵体系,困难之处是相对运动.现模仿张量协变导数的方法,就容易解决这个问题.以小写字母(a)代表向量,大写字母(A)代表矩阵.设(P)是正交变换矩阵,则基向量(i)与活动基向量(e)的变换关系,以及向量(a)的变换关系为(e)=(i)(P),(a^i)=(a^e)(P)~T(1)条件(1)是向量变换的必要条件.将(1)对时间求导一次(a^i)(?)=(a^e)(?)(P)~T+(a^e)((P)~T)(?)(2)因为(2)不满足(1)的形式,故对等式右端右乘单位矩阵(P)(P)~T。