基于改进遗传算法的智能仓储多移动机器人协同调度

摘要

针对智能仓储环境中多移动机器人协同调度问题,以多机器人执行任务的自身代价与任务间的关联代价为优化目标,以机器人空载行驶与载货行驶的耗电差异为约束条件,构建多移动机器人协同调度多目标优化模型。采用遗传算法求解该多目标模型,引入虚拟任务,构造任务分配序列,快速排除不可行解,从而提高算法性能,获得多移动机器人协同调度问题的较优解。通过算例将改进遗传算法、模拟退火算法及随机分配3种方法的结果进行对比,证实了模型的准确性和改进遗传算法的有效性。