基于遗传算法的多移动机器人协同调度方案

摘要

针对柔性制造系统(FMS)中多移动机器人的协同调度问题,提出了一种基于遗传算法(GA)的协同调度优化方案.首先,将非抢占式任务和移动机器人的动作编码成一个染色体.然后,对染色体进行交叉、突变过程,以产生新染色体,并对不符合要求的染色体进行修复.再后,以总完成时间作为适应度值来评估染色体的质量,并选择下一代的母体.重复迭代过程,获得最优染色体,实现最小化任务完成时间.实验结果表明,该方案能够获得最优的调度方案,非常适用于具有制造和运输任务的机器人调度应用.