挖掘机器人工作轨迹跟踪智能控制

摘要

针对挖掘机器人工作装置及其液压驱动系统模型非线性强的特点,研制出一个基于知识的、多模式综合的轨迹跟踪控制系统。该系统具有"砰 砰控制"、维持控制、非线性死区补偿控制和模糊PID参数自适应控制等模式。根据工作轨迹跟踪误差和误差变化率的反馈,系统会基于知识,智能地选用或换用合适的控制模式,实现平稳和高精度的轨迹跟踪控制。为了提高液压执行器的性能,采用负荷传感负流量控制策略提高先导电液比例阀的操作性能,并结合液压泵的交叉功率传感控制减少液压能耗。