挖掘机器人工作轨迹跟踪智能变结构控制

摘要

针对挖掘机器人工作装置及其液压驱动系统模型非线性强的特点,自行设计和研制了一个基于知识的、多模式综合的轨迹跟踪变结构控制系统.该系统具有"砰-砰控制"、维持控制、非线性死区补偿控制和模糊PID参数自适应控制等模式.根据工作轨迹跟踪误差和误差变化率反馈,系统会基于知识,智能地选用或换用合适的控制模式,实现平稳和高精度的轨迹跟踪控制.