大规模水下滑翔机集群区域覆盖探测路径规划

摘要

在水下滑翔机集群执行搜索任务时,通过合理设定各平台的搜索路径,能够有效提高集群的探测效能,从而实现利用最少平台的最大化探测区域覆盖。为解决大规模集群任务规划中计算量巨大的问题,文中在栅格法的基础上,通过几何划定有效覆盖区域并反演栅格序数的方法,构建了评价覆盖能力的高精度布尔模型,并以此为支撑,利用群智能方法实现了大规模集群对广域海区的快速路径规划。在此基础上,利用序贯思想,提出了以较小计算量解决集群平台数量最小化的方法。通过仿真试验验证了该方法的可行性。文中的方法可为大规模水下滑翔机集群的探测任务规划提供支持。