基于强化学习的旋翼无人机智能追踪方法

摘要

针对旋翼无人机追踪场景中常用的PID控制方法与视觉伺服控制方法的不足,该文尝试将视觉伺服控制与强化学习结合,提出了一种基于强化学习的旋翼无人机智能追踪方法.首先使用基于图像的视觉伺服实现旋翼无人机的闭环控制,然后建立使用Sarsa学习算法调节伺服增益的强化学习模型,通过训练可以使得旋翼无人机自主选择视觉伺服增益.该文设计了旋翼无人机在实物场景与仿真场景下的运动目标追踪实验,实验结果论证了该方法相对于PID控制与基于图像的视觉伺服控制方法具有更好的追踪效果.