一种基于干扰观测器的伺服系统设计

摘要

将摩擦力的Stribeck曲线作为伺服系统的摩擦模型,提出用干扰观测器来补偿摩擦力对伺服系统低速运行的影响.在对象的名义模型正确条件下,干扰观测器和反馈控制器的设计可以分开独立进行.低频时,产生的系统特性类似名义模型的特性,并从理论上保证了被控对象参数不确定时的鲁棒性,同时摩擦对伺服系统输出的影响等于零.仿真实验表明了该控制策略的有效性.