基于边缘对称性的车辆前方行人检测方法研究

摘要

利用视觉传感器信息丰富的特性,提出了一种基于边缘对称性的行人检测方法.利用Sobel算子和Hough变换确定车辆前方的感兴趣区域(AOI),然后提取感兴趣区域图像的垂直边缘,根据行人腿部的垂直边缘对称性确定垂直边缘对称轴,并结合行人形态特征以确定行人初始候选区域,最后采用灰度对称性和局部熵对行人候选区域进行目标识别验证.道路试验结果表明,该检测方法识别有效、可靠,并具有良好的鲁棒性.