隧道凿岩机器人的车体定位方法

摘要

讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光 ,使钻臂上的两个激光靶与激光对准 ,采集各关节传感器的值并做数据处理 ,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵 ,实现车体的精确定位 .同时根据推导公式的特例 。