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隧道凿岩机器人的车体定位方法

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讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光,使钻臂上的两个激光靶与激光对准,采集各关节传感器的值并做数据处理,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵,实现车体的精确定位.同时根据推导公式的特例,介绍了一种简单的定位方法.

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来源
《中国工程机械学会2002年年会》|2001年|152-155|共4页
会议地点长沙
作者
谢习华; 何清华; 周亮;
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作者单位

中国工程机械学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
隧道凿岩机器人; 凿岩台车; 车体定位; 坐标变换; 激光;

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