一种钻孔自动定位凿岩台车的双钻臂车体定位方法

摘要

本发明涉及巷、隧道车体定位技术领域，提供了一种钻孔自动定位凿岩台车的双钻臂车体定位方法，利用巷道掘进定向激光，设置左右两束垂直于工作面的激光（垂足在工作面上位置已知）；凿岩台车行驶至工作面前，使钻钎轴线和两侧激光平行且距离固定，利用钻臂各关节随动传感器所测数据，反推计算车体与工作面的位姿关系；借助台车两条独立工作的钻臂，将求解车体位姿问题转化为求解两无穷集合的交集，对此进行理论与实验分析，确定求解车体位姿的方法，并按照左右双臂定位结果分别钻孔，实现了工作面不平整时的台车车体定位方法；该方法适用于在巷、隧道等不具备与外界通信条件下的车体定位，解决了单臂车体求解车体与巷道位置关系为无穷解的缺陷。