凿岩机器人的车体定位

摘要

凿岩机器人作业前必须首先车体的空间位置。作者在机器人运动学研究的基础上，提出了车体定位的方案，以隧道激光束为基准，通过齐次坐标变换，建立了凿岩机器人车体坐标系与民面绝对坐标系关系的数学模型，并编写了快速求解程序，使在理想断面上设计的爆破孔的位姿方便、快速地变换成机械手各个关节的变量，实现机械手在运动空间的定位，为凿岩机器人的实用化研究打下了良好的基础。