基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统

摘要

基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微机械手关节位置测量采用电容式位置传感器,通过PHS(peripheralhigh speed)总线接口采样关节位置,输出控制力矩。驱动电路采用双极性H桥型脉宽调制(PWM)功放。为了保证机器人运动的安全性,功放电路中设计了过流保护、电流负反馈和电源连锁电路。