基于宏微操作技术的装配机器人及其控制系统

摘要

对装配机器人力控制系统进行了动力学分析，并论述了针对任意凸形销孔零件所开发的机器人装配宏微操作系统、装配机器人力传感器数据采集处理系统、微操作器驱动控制系统地对该装配系统所开发的控制系统，该系统已成功地应用于任意凸形销孔零件的装配作业中。