組立ロボットにおける力制御の自動調整技術

摘要

産業用ロボットで精密嵌合などの組立作業を実現するためには，センサを用いた力制御が必要になる。従来，力制御のパラメータ調整は人手に頼っており，試行錯誤を要するうえ，調整結果が人に依存するため，力制御の実用上の大きな障害になっていた。今回，ロボット自身がワークとの接触を繰返しながら，力制御の粘性パラメータを自動調整できる技術を開発した。本技術により，人に依存しない最適なパラメータが得られる。また，安定かつスムーズな嵌合作業を実現でき，嵌合作業時間を従来の約半分に短縮できる。