倒立摆的Reinforcement Learning模糊自适应控制

摘要

根据Lagrange方程建立了单级倒立摆系统的数学模型,利用模糊自适应控制算法设计了倒立摆系统的控制器,并在Matlab的仿真模块中将倒立摆系统的数学模型和控制器结合起来,对倒立摆控制系统进行了仿真研究.结果表明,对于要求实时性较高的非线性不稳定系统,用模糊自适应控制算法可以按照控制要求在线调节控制参数,在最短的调整时间内取得良好的控制效果.