一种环形倒立摆稳摆控制器

摘要

本发明公开了 一种环形倒立摆稳摆控制器，包括主控芯片、驱动电路和信号处理电路。主控芯片为XE164FN，负责系统的电机控制、磁链估算以及信号采样及处理电机；驱动电路用的由mosfet组成全桥电路；倒立摆的旋转杆和摆杆处各有一个电位器，利用单片机的数模转换部分将电位器采集到的模拟角度转换成数字角度，经过运算可以得到旋转杆和摆杆的角度和角速度，然后再将角度和角速度信号带入到控制算法中可以得到控制量，然后利用捕获比较单元将控制量转换成PWM信号控制电机，实现了环形倒立摆的自动起摆以和稳摆控制。