基于能量和ANFIS的倒立摆起摆和稳摆控制

摘要

针对一级倒立摆系统的起摆和稳摆控制,提出了基于能量和自适应神经模糊推理系统相结合的控制方法。在建立一级倒立摆数学模型的基础上,研究了基于能量的自起摆控制方法,根据样本数据,设计了自适应模糊推理的稳摆控制算法。提出了基于实验的自动切换控制策略,实现了起摆过程向稳摆过程的平滑过渡.采用状态变量合成的方法来减少控制器的维数、降低控制规则的制定难度,简化了控制器的设计。实验结果表明,所提出的方法具有摆起时间短、切换平稳和稳态性能好的优点。