双臂机器人协调运动在线控制的算法实现

摘要

以牛顿欧拉算法为基础 ,建立了适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是在线运动学正向递推算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是在线逆动力学反向递推算法 .不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的优化分配 ,使在线控制算法更具应用价值 .最后通过算例验证算法的可行性 .