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双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

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摘要

针对双臂机器人协调运动 ,给出关节轨迹规划的两种方案 ,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划 ,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划 ,均避免了矩阵的奇异值分解 ,适合于双臂机器人的实时控制 .

著录项

来源
《信阳师范学院学报：自然科学版》|2001年第1期|58-61|共4页
作者
陈安军; 刘道华;
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作者单位

信阳师范学院应用物理系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP242.02;
关键词
双臂机器人; 载荷分配; 广义驱动力关节; 轨迹规划;
入库时间 2022-08-20 12:36:09

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