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三指机器人手对物体的抓取

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摘要

采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特性。讨论了获得所需抓取位置时手指关节的运动要求。结合实例给出了上述问题的处理方法.

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来源
《东南大学学报：自然科学版》 |1992年第1期|16-22|共7页
作者
钱瑞明; 郑文纬;
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作者单位

东南大学机械工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 三指手; 夹持; 接触位置;

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