一种自重构机器人手抓取构形的拓扑转换

摘要

自重构机器人手足由一些模块构成的复杂的模块化自重构机器人系统.本文提出了一种能够准确描述了这类机器人手抓取构形拓扑结构的方法,分析了构形拓扑转换的规律和步骤,并结合模块的运动形式,描述了拓扑结构转换的操作过程,并运用智能算法对构形拓扑结构转换进行优化.经验证,拓扑转换的操作步骤减少了,自重构机器人手的构形转化效率提高了.