由机器人基于使用(一个或多个)机器学习模型确定的抓取策略对物体的抓取

摘要

基于使用一个或多个机器学习模型选择的抓取策略，由机器人的末梢执行器对物体进行抓取。用于给定抓取的抓取策略是多种候选抓取策略之一。每个候选抓取策略定义以相对于其它抓取策略独特的方式影响抓取尝试的性能的一个或多个值的不同组。例如，抓取策略的(一个或多个)值可以定义用于抓取物体的抓取方向(例如，“顶部”、“侧面”)、用于抓取物体的抓取类型(例如，“捏合”、“力”)、在抓取物体时施加的抓取力、要对物体执行的抓取前操纵和/或要对物体执行的抓取后操纵。