基于运动链末端耦合与解耦的机器人协同焊接算法

摘要

随着焊接自动化进程的不断推进,多机器人协同焊接作业成为了焊接机器人领域的研究热点.文中基于运动链末端耦合与解耦的思想,将机器人工作站视为若干条通过关节连接而成的开式运动链的组合,通过分析各运动链末端在协同焊接过程中必须满足的通用约束,研究机器人工作站中各主/从运动链的耦合与解耦方法,进而提出了一种机器人工作站协同焊接算法.该算法以负责夹持焊件的运动链为主运动链,使焊缝离散点依次更替并调整到最佳焊接位姿,其他运动链末端跟踪当前焊缝离散点.文中还以变位双焊接机器人工作站为例,通过仿真验证了所提出的协同焊接算法的有效性.