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基于解耦合成及ZMP方程的仿人机器人三维步态规划

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摘要

介绍了一种仿人机器人的新型步态规划方法.将仿人机器人前向步态简化为七连杆模型,侧向步态简化为五连杆模型;然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态;最后通过ZMP方程来检验和仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性.

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来源
《计算机科学》|2010年第12期|215-217|共3页
作者
王志良; 于国晨; 解仑;
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作者单位

北京科技大学信息工程学院,北京,100083;

北京科技大学信息工程学院,北京,100083;

北京科技大学信息工程学院,北京,100083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
仿人机器人; 解耦合成; ZMP方程; 三维步态;
入库时间 2022-08-18 04:38:29

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