自动装填机械手的运动学分析与仿真

摘要

在研究机械手运动学的领域,运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律,利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型,并求得机械手的运动方程。在Matlab环境下,利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句,对机械手的轨迹规划进行了仿真,直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件Recurdyn在规定动作时序下进行仿真,将所得结果与在Matlab环境下所得结果进行对比,验证了模型设计参数的正确性,得到了与设计指标相符合的仿真数据,为加工该自动装填机械手物理样机提供了理论依据。