火炮自动装填机械手的自适应动态面滑模控制

摘要

采用了一种自适应动态面滑模控制的算法,通过定义Lyapunov函数证明了机械手闭环控制系统的稳定性。动态面控制方法利用一阶积分滤波器计算虚拟控制的导数,消除微分项的膨胀,简化控制器设计和参数估计。采用自适应控制律估计机械手位置控制过程中不确定性和外加干扰的未知性。滑模控制抑制了模型的转动惯量参数变化以及外界干扰的影响。通过Matlab仿真,分析了位置误差、系统的输入以及参数自适应等关键曲线,表明此方法具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。